[1]董玉红,张立勋.合作机器人助力型关节机构的驱动控制及实验研究[J].哈尔滨工程大学学报,2008,(10):1097-1102.
 DONG Yu-hong,ZHANG Li-xun.Improving actuation control of a Cobot’s power-assisted joint mechanism[J].hebgcdxxb,2008,(10):1097-1102.
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合作机器人助力型关节机构的驱动控制及实验研究(/HTML)
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《哈尔滨工程大学学报》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2008年10期
页码:
1097-1102
栏目:
出版日期:
2008-09-20

文章信息/Info

Title:
Improving actuation control of a Cobot’s power-assisted joint mechanism
作者:
董玉红 张立勋
董玉红(哈尔滨理工大学,机械动力工程学院,黑龙江,哈尔滨,150080)
张立勋(哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001)
Author(s):
DONG Yu-hong ZHANG Li-xun
1.School of Mechanical and Power Engineering,Harbin University of Science and Technology,Harbin 150080,China;
2.College of Mechanical Engineering,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China)
关键词:
合作机器人 关节机构 驱动控制 dSPACE
分类号:
TP242.3
文献标志码:
A
摘要:
根据合作机器人(Cobot)的特点和超越离合器的特性,提出了基于双单向超越离合器的助力型关节机构,利用拉格朗日方法建立了单向超越离合器的数学模型和助力型关节机构的动力学模型,并基于dSPACE半物理仿真平台对助力型关节机构的特性进行了实验研究.研究结果表明,该助力型关节机构可以跟踪指令信号,具有助力约束特性,可以克服摩擦阻力,使Cobot操作轻便省力,满足合作机器人与人合作的性能要求.具有这种关节的机器人可以应用于物料搬运以及航空、航天等大型武备零件的装配生产线中.

参考文献/References:

2. BOYE.BURDET E.COLGATE E.et at The learn-ing of Cobot 2002()
6. SCHNEIDER O.TROCCAZ J.CHAVANON O PADYC:A synergistic robot for cardiac puncturing 2000()
8. 张立勋.路敦民.王岚.沈锦华.R.Bernhardt 基于差动机构的五连杆式人机合作机器人的动力学分析 [期刊论文] - 哈尔滨工程大学学报 2004(2)
9. 董玉红.张立勋.王怀军.沈锦华 合作机器人的关键技术及实验研究 [期刊论文] - 哈尔滨工程大学学报 2006(3)

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2007—09—20.
基金项目:国家自然科学基金资助项目(60275030);哈尔滨市创新人才基金资助项目(RC2006QN006014).作者简介:董毛红(1965一),女.博士,教授,E-mail:dongyu— hon9585@163.c0仉
更新日期/Last Update: 2009-08-12