[1]郭冰洁,徐玉如,李岳明.水下机器人S面控制器的改进粒子群优化[J].哈尔滨工程大学学报,2008,(12):1277-1282.
 GUO Bing-jie,Xu Yu-ru,LI Yue-ming.S surface controller for underwater vehicles using particle swarm optimization[J].hebgcdxxb,2008,(12):1277-1282.
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水下机器人S面控制器的改进粒子群优化(/HTML)
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《哈尔滨工程大学学报》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2008年12期
页码:
1277-1282
栏目:
出版日期:
2008-11-25

文章信息/Info

Title:
S surface controller for underwater vehicles using particle swarm optimization
作者:
郭冰洁徐玉如李岳明
哈尔滨工程大学,船舶工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001
Author(s):
GUO Bing-jie Xu Yu-ru LI Yue-ming
(College of Shipbuilding Engineering,Harbin Engineerirlg University,Harbin 150001,China)
关键词:
水下机器人S面控制粒子群算法优化智能积分模拟退火
分类号:
TP24
文献标志码:
A
摘要:
S面控制器是一种有效的水下机器人的运动控制算法,但需要人工调整参数.为了减少手工调整参数所带来的困难和误差,提出了改进的粒子群优化算法对S面控制器参数进行优化.采用动态压缩因子,加快粒子算法的收敛;引入退火算法,提高粒子算法的局部搜索能力.同时,在S面控制器中引入智能积分项,有效地减小控制器的稳态误差.最后,论述了改进粒子群算法优化S面控制参数的具体过程,并在某型水下机器人上进行了仿真试验和水池试验.试验结果表明,该算法对于水下机器人非线性控制器的参数寻优达到良好的效果,优化后的S面控制具有较快的反应速度和较小的超调.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2008—05—15.
基金项目:哈尔滨工程大学基础研究基金资助项目(唧]F№8001).作者简介:郭冰洁(1982一),女,博士研究生,Pmam guob— in翻iell7@163.com;徐玉如(1943一),男,中国工程院院士,博士生导师
更新日期/Last Update: 2009-07-28