[1]樊绍巍,刘伊威,金明河,等.HIT/DLR Hand II类人形五指灵巧手机构的研究[J].哈尔滨工程大学学报,2009,(02):171-177.
 FAN Shaoweil,LIU Yiweil,JIN Minghel,et al.Research on the mechanics of the HIT/DLR Hand U anthropomorphic five-finger dexterous hand[J].hebgcdxxb,2009,(02):171-177.
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HIT/DLR Hand II类人形五指灵巧手机构的研究
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《哈尔滨工程大学学报》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2009年02期
页码:
171-177
栏目:
出版日期:
2009-02-25

文章信息/Info

Title:
Research on the mechanics of the HIT/DLR Hand U anthropomorphic five-finger dexterous hand
作者:
樊绍巍1刘伊威1金明河1兰天1陈兆芄1刘宏2赵大威3
(1.哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150001;2.德国宇航中心机器人与系统动力学研究所,幕尼黑82230;3.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001)
Author(s):
FAN Shao.weilLIU Yi.weilJIN Ming.helLAN Tianl CHEN Zhao-pen91LIU Hon92ZHAO Da.wei3
(I.State Key Laboratory of Rol[,f,tics and System,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China;2.Institute of Robotics and Mechatronic, Gemma Aerospace Center,Munich 82230,German;3.College of Automation,HarbinⅡ画ne甜119 University,Harbin 150001,China)
关键词:
灵巧手类人形模块化钢丝耦合机构多感知能力
分类号:
TP 242.6
文献标志码:
A
摘要:
为了使灵巧手的外观和结构功能更加类人化,研制了新一代类人形机器人五指灵巧手——HIT/DLR Hand Ⅱ.该灵巧手由一个独立的手掌和5个完伞相同的具有4个关节3个自由度的模块化手指构成.机电集成的设计思想保证了所有驱动器,传动系统和电路系统都集成在手指和手掌的内部.钢丝耦合机构的采用,保证了手指末端关节在整个运动范围内都能够保证精确定l:1传动比.包装件同结构功能件融合的设汁思想不但进一步缩减的灵巧手的外形尺寸,而且使灵巧手外形更加类人化.所有的创新型设计使灵巧手的手指外形尺寸仪是上一代手指的1/3.此外,为了提高灵巧手的多感知能力,重新设计的力/力拒传感器,位置传感器及温度传感器通巧妙的集成在手指的内部.试验表明,所设计的灵巧手不但达到r设计目标,也表现出了很强的抓握能力.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2008-03-06.
基金项目:围家863计划摹金资助项目(2006AA042255);教育部 “111’’创新引智ff-划资助项H(B07018).作者简介:樊绍巍(1977.),男,博l:研究乍,Email:fswhit@yahoo.咖.∞;刘宏(1966一).男.教授,博士生导师.
更新日期/Last Update: 2009-06-04