[1]钱华明,夏全喜,阙兴涛,等.基于Kalman滤波的MEMS陀螺仪滤波算法[J].哈尔滨工程大学学报,2010,(09):0.
 QIAN Hua-ming,XIA Quan-xi,QUE Xing-tao,et al.Algorithm of MEMS gyroscope based on Kalman filter[J].hebgcdxxb,2010,(09):0.
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基于Kalman滤波的MEMS陀螺仪滤波算法(/HTML)
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《哈尔滨工程大学学报》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2010年09期
页码:
0
栏目:
出版日期:
2010-09-25

文章信息/Info

Title:
Algorithm of MEMS gyroscope based on Kalman filter
作者:
钱华明夏全喜阙兴涛张 强
1. 哈尔滨工程大学 自动化学院,黑龙江 哈尔滨 150001;2. 解放军信息工程大学 测绘学院,河南 郑州 450002
Author(s):
QIAN Hua-mingXIA Quan-xi1QUE Xing-taoZHANG Qiang
1. College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China;2. Institute of Surveying and Mapping, Information Engineering University of PLA, Zhengzhou 450002, China
关键词:
随机漂移微机电系统 Kalman滤波自适应Kalman滤波
分类号:
V241.5
文献标志码:
A
摘要:
针对MEMS陀螺仪精度不高、随机噪声复杂的问题,研究了某MEMS陀螺仪的随机漂移模型。应用时间序列分析方法,采用AR(1)模型对经过预处理的MEMS陀螺仪测量数据噪声进行建模,进而基于该AR模型并采用状态扩增法设计Kalman滤波算法。速率试验和摇摆试验仿真结果表明在静态和恒定角速率条件下,采用该算法滤波后的MEMS陀螺仪的误差均值和标准差都比滤波前有了明显的降低。针对摇摆基座下该算法随摆动幅度的增大效果变差的问题,从提高采样率和选择自适应Kalman滤波两个方面对算法进行改进。仿真结果表明,两种方法都能改善滤波效果,然而考虑到系统采样频率和CPU计算速度的限制,自适应滤波有更高的实用性。

相似文献/References:

[1]张海鹏’.INS中石英陀螺周期性误差传递原理分析[J].哈尔滨工程大学学报,2009,(02):204.
 ZHANG Haipen9·.Theoretical analysis of a quartz gyroscope客periodic error transfer in an inertial navigation system[J].hebgcdxxb,2009,(09):204.

更新日期/Last Update: 2010-10-22