[1]朱齐丹,陈力恒,卢鸿谦.低重力模拟系统控制策略[J].哈尔滨工程大学学报,2014,(11):1384-1389.[doi:10.3969/j.issn.1006-7043.201309039]
 ZHU Qidan,CHEN Liheng,LU Hongqian.The control strategy of low gravity simulation system[J].hebgcdxxb,2014,(11):1384-1389.[doi:10.3969/j.issn.1006-7043.201309039]
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低重力模拟系统控制策略
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《哈尔滨工程大学学报》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2014年11期
页码:
1384-1389
栏目:
出版日期:
2014-11-25

文章信息/Info

Title:
The control strategy of low gravity simulation system
作者:
朱齐丹1 陈力恒1 卢鸿谦2
1. 哈尔滨工程大学 自动化学院, 黑龙江 哈尔滨 150001;
2. 哈尔滨工业大学 控制理论与制导技术研究中心, 黑龙江 哈尔滨 150001
Author(s):
ZHU Qidan1 CHEN Liheng1 LU Hongqian2
1. College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China;
2. Center for Control Theory and Guidance Technology, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China
关键词:
鲁棒控制参数不确定恒张力低重力模拟系统月球巡视车控制策略
分类号:
TP273
DOI:
10.3969/j.issn.1006-7043.201309039
文献标志码:
A
摘要:
为了使低重力模拟系统满足月球巡视车研发、调试的要求,系统需克服传统方法在竖直方向出现扰动时,抑制效果不好的问题,为此搭建了提供竖直方向拉力的恒张力伺服子系统。在分析关键部件工作特性的基础上,建立了范数有界参数不确定性控制对象模型,分离了标称模型与不确定性参数。根据系统的特点和巡视车测试过程中对于低重力环境的指标需求,针对性的设计了H控制器。通过仿真检验,控制器抑制了系统参数不确定的影响,避免了电机的机械谐振发生,并且在巡视车竖直方向加速度干扰的情况下,保证系统最大误差仅为3.4 N。

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2013-9-11;改回日期:。
基金项目:国家自然科学基金资助项目(61175089,61203255,61021002).
作者简介:朱齐丹(1963-),男,教授,博士生导师.
通讯作者:朱齐丹,E-mail:zhuqidan@hrbeu.edu.cn.
更新日期/Last Update: 2015-06-19