[1]刘阳,谢宗武,王滨,等.自由漂浮空间机器人视觉伺服系统研究[J].哈尔滨工程大学学报,2017,38(02):153-159.[doi:10.11990/jheu.201605027]
 LIU Yang,XIE Zongwu,WANG Bin,et al.Research on the visual servo system of a free-floating space robot[J].Journal of Harbin Engineering University,2017,38(02):153-159.[doi:10.11990/jheu.201605027]
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自由漂浮空间机器人视觉伺服系统研究(/HTML)
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《哈尔滨工程大学学报》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
38
期数:
2017年02期
页码:
153-159
栏目:
出版日期:
2017-02-25

文章信息/Info

Title:
Research on the visual servo system of a free-floating space robot
作者:
刘阳 谢宗武 王滨 刘宏 蔡鹤皋
哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室, 黑龙江 哈尔滨 150001
Author(s):
LIU Yang XIE Zongwu WANG Bin LIU Hong CAI Hegao
State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China
关键词:
空间机器人视觉伺服自由漂浮动力学双目视觉
分类号:
TP242.3
DOI:
10.11990/jheu.201605027
文献标志码:
A
摘要:
为了将动力学模块引入传统的视觉伺服控制算法,使其更加符合真实模型。本文以自由漂浮空间机器人视觉伺服为目标,分析了其系统组成与工作原理。采用广义雅克比的方法完成其速度级的运动学建模,并在6D空间下分析其动力学模型。机械臂采用PD与前馈控制完成笛卡尔空间点到点连续路径规划。借助双目手眼相机完成非合作目标位姿的提取,进而完成视觉伺服系统的搭建。本文算法可将机械臂控制算法引入到空间机器人视觉伺服系统,使得机器人控制更加方便,具有结构简单成本低等优点。通过搭建SimMechanics仿真模型,实现了对期望轨迹的跟踪,验证了视觉伺服算法的正确性。

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相似文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2016-05-09。
基金项目:国家重点基础研究发展计划(2013CB733105).
通讯作者:王滨,E-mail:wbhit@hit.edu.cn
更新日期/Last Update: 2017-03-10